ROS-RT 实时机器人系统

项目简介


      ROS-RT 是一款强大而灵活的机器人编程框架。目的在简化多种机器人平台之间创建复杂的机器人行为的任务量,它是工具、库和约定的集合,提供了我们对操作系统期望的服务,包括硬件抽象、低级设备控制、常用功能的实现、进程之间的消息传递以及功能包管理。它还提供了用于在多台计算机之间获取、构建、编写和运行代码的工具和库。底层操作系统采用 SylixOS 实时操作系统,控制部分使用实时操作系统满足行业中对实时任务的所有需求。用户可以使用 ROS-RT 快速搭建机器人开发平台,使用平台中已有的功能包开发项目,同时也可以参与 ROS-RT 开源项目开发,丰富平台的功能包。



功能特点


1. ROS-RT 支持多种安全高效的总线集合,如 CAN、EtherCAT、Modbus 等。ROS-RT 支持深度优化的 IgH 和商业版 Acontis,同时支持商业版 CoDeSys,拥有功能丰富的 Runtime;

2. ROS-RT 支持高精度的延时抖动,以便用户可以轻松的实现高精度的定时周期任务;

3. ROS-RT 支持 3D 建模与仿真,用户建立自己需要的 3D 机器人模型,并且可以添加用户需要的传感器等备,模型创建完成后使用 ROS-RT 平台上进行仿真操作。同时 ROS-RT 支持可视化编程,方便用户灵活的进行开发任务;

4. ROS-RT 支持众多的实时节点和实时应用稳定可靠运行;

5. ROS-RT 支持众多的机器人开源项目,如 OpenRave、Player、OpenCV、OMPL、Visp、Gazebo、ORK、PCL、Localization、Navigation、MoveIt、SLAM、quaternion;

6. ROS-RT 支持分布式通讯,系统的组件之间功能变得易于理解和替换,组件的可替换,将带来产品的最优组合,提高产品的竞争力。